摘 要:本发明涉及农业智能采摘设备技术领域，具体为一种工业大麻花智能采摘装置。该装置包括框架、水平平移组件、转台、夹持器、上下移动组件、采摘臂、相机及切割件。水平平移组件设于框架顶部，用于水平移动植株至采摘区。转台安装于水平平移组件下方，驱动夹持器及植株绕垂直轴旋转；夹持器用于夹持植株茎秆。上下移动组件设于框架一侧，带动采摘臂垂直移动。采摘臂为多自由度关节机械臂，其末端设有切割件，至少一个节点上安装相机，用于视觉识别花朵位置。本发明通过水平平移组件的水平移动和垂直旋转与多自由度的采摘臂协同作用，能够主动调整摘花角度，实现工业大麻花的精准全方位采摘。
权利要求书
1.一种工业大麻花智能采摘装置，包括框架，其特征在于，
所述框架顶部设有水平平移组件，所述水平平移组件底部固定安装有转台；所述转台底部设有夹持器，夹持器与转台转动连接；
所述框架一侧设有上下移动组件，所述上下移动组件上设有采摘臂，所述采摘臂为多自由度机械臂，所述多自由度机械臂设有多个关节，至少一个关节上设有相机，用于确定大麻花位置；所述采摘臂的末端设有切割件。
2.根据权利要求1所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述转台通过转向连接件与夹持器转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述夹持器包括夹爪、连接件和夹持器步进电机，所述夹持器步进电机的输出轴上设有螺杆，所述螺杆上设有螺母滑块，所述螺母滑块通过连接件与夹爪活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述机械臂包括从基座至末端依次串联连接的五个旋转关节；
所述机械臂基座上设有第一关节，所述第一关节另一端设有大臂连杆，所述大臂连杆与基座转动连接；所述基座上设有电机，所述电机输出轴与第一关节同轴连接；
第二关节设于大臂连杆末端，所述第二关节另一端设有第一中间连杆，所述大臂连杆与第一中间连杆转动连接；所述大臂连杆末端设有电机，所述电机输出轴与第二关节同轴连接；
第三关节设于第一中间连杆末端，所述第三关节另一端设有第一方向转换基座，所述第一方向转换基座上设有第二中间连杆，所述第一中间连杆与第二中间连杆转动连接；所述基座底部设有电机，所述电机输出轴与第三关节同轴连接；
第四关节设于第二中间连杆末端，所述第三关节另一端设有第二方向转换基座，所述第二方向转换基座上设有小臂连杆，所述第二中间连杆与小臂连杆转动连接；所述第二方向转换基座底部设有电机，所述电机输出轴与第四关节同轴连接；
第五关节设于小臂连杆末端，所述第五关节另一端设有腕部连杆，所述小臂连杆与腕部连杆转动连接，所述第五关节轴线与第四关节的轴线垂直；所述小臂连杆末端设有电机，所述电机输出轴与第五关节同轴连接。
5.根据权利要求4所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述切割件包括切割片和切割件电机，所述切割件电机固定安装在腕部连杆末端，所述切割件电机输出轴连接切割片。
6.根据权利要求1所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述水平平移组件包括植株搬运滑轨和顶部移动板，所述框架顶部设有植株搬运滑轨，所述顶部移动板滑动安装在植株搬运滑轨上，所述顶部移动板底部设有转台。
7.根据权利要求1所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述上下移动组件包括采摘滑台滑轨和采摘滑台，所述框架一侧设有采摘滑台滑轨，所述采摘滑台滑动安装在采摘滑台滑轨上，所述采摘滑台上设有连接基座，所述采摘滑台通过连接基座与采摘臂连接。
8.根据权利要求6或7所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述植株搬运滑轨上设有顶部移动板拖链，所述采摘滑台滑轨上设有采摘滑台拖链。
9.根据权利要求6所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，所述植株搬运滑轨上设有初始限位块和末端限位块，所述初始限位块和末端限位块分别设于植株搬运滑轨的行程起止点，用于限制运动范围。
10.根据权利要求1所述的一种工业大麻花智能采摘装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与水平平移组件、上下移动组件、转台、夹持器、采摘臂、相机及切割件电性连接，用于控制各部件。
技术领域
本发明涉及农业智能采摘设备技术领域，具体为一种工业大麻花智能采摘装置。
背景技术
目前，工业大麻花的采摘作业主要依赖人工完成，存在人工成本高、采摘效率低的问题。同时，工业大麻花存在体型大、花朵在枝杈上分布分散的特点，难以实现自动采摘。
为解决上述问题，已出现自动化采收设备的尝试。例如，中国专利文献CN201980093567.9公开了一种从茎上剥除叶和/或花的剥除装置，通过将茎横向于剥除方向插入到由缠绕机构部分限定的区域中并确保大部分茎被缠绕机构缠绕，该限定的区域周向地变小。但由于植物茎秆粗细不均、表面不规则，叶片和花柄的附着角度多变，该装置的限定区域自小变大不能适应叶片和花的不规则分布，无法精准实现花朵与叶片的分离。另一份中国专利文献CN202220192146.0公开了一种工业大麻花杆分离处理装置，通过将工业大麻的杆茎的一端放在放置槽内，夹紧装置夹住工业大麻的杆茎，杆茎的另一端搭在分离辊上，驱动装置带动分离辊旋转，对杆茎顶部外侧的花叶进行旋转分离。分离辊旋转产生的力作用在茎杆外侧的整个接触区域，分离花朵时容易同时剥落大麻花朵的分支以及叶片，容易造成采摘精度以及效率低下。因此，为解决上述问题本发明提供一种工业大麻花智能采摘装置，能够通过转台分度旋转实现植株多方位定位，结合多自由度机械臂主动调整末端执行器角度与位置，从而实现花朵与叶片、花柄的精确分离与高效采摘。
发明内容
本发明旨在提供一种工业大麻花智能采摘装置。为解决现有技术中采摘精确度低、花叶分离采摘困难的问题，本发明通过转台分度旋转实现植株多方位定位，结合多自由度机械臂主动调整末端执行器角度与位置，实现对分散花朵的多方位采摘。本发明提供的技术方案如下：
一种工业大麻花智能采摘装置，包括框架，所述框架顶部设有水平平移组件，所述水平平移组件底部固定安装有转台；所述转台底部设有夹持器，夹持器与转台转动连接；
所述框架一侧设有上下移动组件，所述上下移动组件上设有采摘臂，所述采摘臂为多自由度机械臂，所述多自由度机械臂设有多个关节，至少一个关节上设有相机，用于确定大麻花位置；所述采摘臂的末端设有切割件。
进一步的，所述转台通过转向连接件与夹持器转动连接。
进一步的，所述夹持器包括夹爪、连接件和夹持器步进电机，所述夹持器步进电机的输出轴上设有螺杆，所述螺杆上设有螺母滑块，所述螺母滑块通过连接件与夹爪活动连接。
进一步的，所述机械臂包括从基座至末端依次串联连接的五个旋转关节；
进一步的，所述切割件包括切割片和切割件电机，所述切割件电机固定安装在腕部连杆末端，所述切割件电机输出轴连接切割片。
进一步的，所述转台通过转向连接件与夹持器转动连接。
进一步的，所述夹持器包括夹爪、连接件和夹持器步进电机，所述夹持器步进电机的输出轴上设有螺杆，所述螺杆上设有螺母滑块，所述螺母滑块通过连接件与夹爪活动连接。
进一步的，所述机械臂包括从基座至末端依次串联连接的五个旋转关节；
进一步的，所述切割件包括切割片和切割件电机，所述切割件电机固定安装在腕部连杆末端，所述切割件电机输出轴连接切割片。
进一步的，所述水平平移组件包括植株搬运滑轨和顶部移动板，所述框架顶部设有植株搬运滑轨，所述顶部移动板滑动安装在植株搬运滑轨上，所述顶部移动板底部设有转台。
进一步的，所述上下移动组件包括采摘滑台滑轨和采摘滑台，所述框架一侧设有采摘滑台滑轨，所述采摘滑台滑动安装在采摘滑台滑轨上，所述采摘滑台上设有连接基座，所述采摘滑台通过连接基座与采摘臂连接。
进一步的，所述植株搬运滑轨上设有顶部移动板拖链，所述采摘滑台滑轨上设有采摘滑台拖链。
进一步的，所述植株搬运滑轨上设有初始限位块和末端限位块，所述初始限位块和末端限位块分别设于植株搬运滑轨的行程起止点，用于限制运动范围。
进一步的，还包括控制器，所述控制器与水平平移组件、上下移动组件、转台、夹持器、采摘臂、相机及切割件电性连接，用于控制各部件。
本发明优点在于：
1.本发明通过可360°分度旋转的转台带动夹持的植株旋转，使采摘装置无需整体移动即可覆盖植株的整个周向，实现对分散花朵的多方位、全角度采摘，扩大了单点作业覆盖范围。
2.本发明采用高灵活性的多自由度关节机械臂，能够精准地调整切割末端在三维空间中的姿态与位置，有效规避枝叶，并在花托下方实现定点、选择性切割，确保花朵的完整性与采摘的准确性。
3.本发明通过水平平移组件与上下移动组件的协同工作，构成了一个三维的宏观定位系统。前者负责将植株搬运至采摘工位，后者带动机械臂覆盖植株的不同高度层。实现对整株植物的分层、分段自动化作业，有利于增强系统性，实现花朵与叶片、花柄的精确分离与高效采摘。
附图说明
图1为实施例1中一种工业大麻花智能采摘装置的整体结构图。
图1
图2为一种工业大麻花智能采摘装置的水平平移组件的仰视图。
图2
图3为一种工业大麻花智能采摘装置的水平平移组件的侧视图。
图3
图4为一种工业大麻花智能采摘装置的水平平移组件的局部结构图。
图4
图5为一种工业大麻花智能采摘装置的采摘臂的正视图。
图5
图6为一种工业大麻花智能采摘装置的采摘臂的侧视图。
图6
图7为一种工业大麻花智能采摘装置的上下移动组件的整体结构图。
图7
图8为一种工业大麻花智能采摘装置的上下移动组件的局部结构图。
图8
图9为一种工业大麻花智能采摘装置的采摘滑台滑轨第一局部图。
图9
图10为一种工业大麻花智能采摘装置的采摘滑台滑轨第二局部图。
图10
图中标示：1、框架，2、水平平移组件，3、转台，4、夹持器，5、转台驱动电机，6、转向连接件，7、夹爪，8、连接件，9、夹持器步进电机，10、螺杆，11、螺母滑块，12、上下移动组件，13、采摘臂，14、相机，15、切割件，16、第一关节，17、大臂连杆，18、第二关节，19、第一中间连杆，20、第三关节，21、第二中间连杆，22、第四关节，23、小臂连杆，24、第五关节，25、腕部连杆，26、切割件电机，27、切割片，28、植株搬运滑轨，29、顶部移动板，30a、第一导轨，30b、第二导轨，31、水平滑块，32、长齿条，33、水平驱动电机，34、驱动齿轮，35、采摘滑台滑轨，36、上下滑块，37、采摘滑台，38、光轴，39a、第一同步轮固定件，39b、第二同步轮固定件，40a、第一抬升驱动链轮，40b、第二抬升驱动链轮，41、链条，42、上下驱动电机，43、顶部移动板拖链，44、采摘滑台拖链，45、初始限位块，46、末端限位块。
实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以通过各种不同的配置来布置和设计。
一种工业大麻花智能采摘装置，如图1所示，包括框架1，框架1顶部设有水平平移组件2，用于在水平方向移动植株并搬运至采摘工作区。水平平移组件2底部固定安装有转台3，转台底部设有夹持器4，夹持器4与转台3转动连接，转台3驱动夹持器4及植株绕垂直轴旋转，使植株上不同位置的花朵旋转至朝采摘臂一侧。
如图1所示，转台3内部集成有转台驱动电机，如图2所示，转台3通过转向连接件6与夹持器4转动连接。转向连接件6设为圆盘，转向连接件6中心处设有通孔，转台驱动电机5的输出轴穿过通孔与夹爪7转动连接，驱动夹爪7进行360°精确分度旋转。
夹持器4包括夹爪7，连接件8和夹持器步进电机9。夹爪7和连接件8的数量设置为四个。夹持器4内部固定安装有夹持器步进电机9，夹持器步进电机9的输出轴上设有螺杆10，输出轴与螺杆10同轴连接。螺杆10上套设有螺母滑块11，螺母滑块11通过内螺纹与螺杆10构成螺旋传动副，两者为螺纹啮合连接。螺母滑块11的外侧周向均匀设有四个铰接点，通过销轴与四组倾斜的连接件8的一端形成铰接连接。连接件8的另一端通过销轴与一个夹爪7的内侧相应位置形成铰接连接。夹持器4通过底座固定安装在转台3底部的转向连接件6上，随转向连接件6同步旋转。
当需要夹持植株时，启动夹持器步进电机9，驱动螺杆10正向旋转，螺杆10的旋转运动转化为螺母滑块11的垂直上升直线运动。螺母滑块11上升时，通过倾斜的连接件8推动四个夹爪7同步向中心轴心收拢，直至稳定夹紧植株茎秆。
当需要松开植株时，夹持器步进电机9反向旋转，驱动螺杆10反转，带动螺母滑块11垂直下降。螺母滑块11下降时，通过导向机构拉动四个夹爪7同步沿径向远离中心向外张开，从而释放植株。
在一个优选实施例中，夹持器4嵌装有光电传感器。当大麻植株茎秆插入并遮挡光束时，传感器信号触发，控制器指令夹持器步进电机9动作，使夹爪7自动闭合夹紧植株。
如图1所示，框架1一侧设有上下移动组件12，用于驱动采摘臂13在垂直方向移动，以覆盖植株的不同高度。
上下移动组件12设有采摘臂13，采摘臂13为多自由度机械臂，多自由度机械臂设有多个节点，至少一个节点上设有相机14，用于确定大麻花位置。采摘臂13的末端设有切割件15。
在一个优选实施例中，如图3所示，采摘臂13采用5个自由度的关节机械臂，由5个刚性连杆通过串联的旋转关节依次连接而成。从基座到末端依次由第一关节16、大臂连杆17、第二关节18、第一中间连杆19、第三关节20、第二中间连杆21、第四关节22、小臂连杆23、第五关节24、腕部连杆25串联构成，形成从基座到末端的运动链。
以采摘臂13的基座安装面中心为坐标系原点。如图1所示，定义：X轴为水平方向，指向植株方向。Y轴为水平方向，平行于植株搬运滑轨28的方向。Z轴为垂直方向，垂直于地面向上。
第一关节16设于机械臂基座上，其另一端设有大臂连杆17，大臂连杆17与基座转动连接。第一关节16的旋转轴线与坐标系的Z轴平行，用于带动其上方所有后续连杆和末端执行器作为一个整体，在水平面内绕基座中心旋转，覆盖目标植株的左右两侧。基座上设有电机，电机的输出轴与第一关节16同轴连接。
第二关节18设于大臂连杆17末端，另一端设有第一中间连杆19，大臂连杆17与第一中间连杆19转动连接。第二关节18的旋转轴线与坐标系的Z轴平行，实现机械臂前部在水平平面内的摆动，负责末端执行器在水平方向上的大幅位置调整。大臂连杆17末端设有电机，电机的输出轴与第二关节18同轴连接。
第三关节20设于第一中间连杆19末端，另一端设有第一方向转换基座，第一方向转换基座上设有第二中间连杆21，第一中间连杆19与第二中间连杆21转动连接。第三关节20的旋转轴线与坐标系的X轴平行，与第二关节18精密配合，实现机械臂前端类似于伸缩机构的直线运动，用于精细调节末端与目标之间的距离。第一方向转换基座底部设有电机，该电机输出轴与第三关节20同轴连接。
第四关节22设于第二中间连杆21末端，另一端设有第二方向转换基座，第二方向转换基座上设有小臂连杆23，第二中间连杆21与小臂连杆23转动连接。第四关节22的旋转轴线与小臂连杆23的机械轴线平行，用于调整切割件15绕其自身中心轴的朝向，确保切割刃对准目标。第二方向转换基座底部设有电机，电机输出轴与第四关节22同轴连接。
第五关节24设于小臂连杆23末端，如图4所示，另一端设有腕部连杆25，小臂连杆23与腕部连杆25转动连接。第五关节24的旋转轴线与第四关节22的轴线垂直，用于对末端工具进行最终的偏摆微调，精确摆正工具的工作平面，确保高速旋转的切割片27平面与花柄轴线垂直。小臂连杆23末端设有电机，电机输出轴与第五关节24同轴连接。
如图1所示，相机14固定安装在第四关节22处，相机14的视野能完整覆盖当前植株区域的正面。
在一个优选实施例中，相机14采用全局快门CMOS，能够避免在拍摄运动物体时产生形变。配备有定焦工业镜头，焦距可根据工作距离选择12mm?16mm，确保视野大小合适、图像畸变小，有利于确定花朵和花柄的精确位置。
如图4所示，采摘臂13的末端设有切割件15，切割件15包括切割片27和切割件电机26。切割件电机26固定安装在机械臂的腕部连杆25末端，其输出轴螺接切割片27。
在一个优选实施例中，切割件电机26采用额定转速不低于20,000RPM的高速驱动电机。切割片27采用金刚石涂层或特种陶瓷材质，厚度采用0.5mm。当执行切割时，电机加速至工作转速，同时控制采摘臂13带动高速旋转的切割片27沿预定轨迹快速划过并切断花柄。由于切割片27线速度极高且刃口锋利，与花柄的接触时间极短，可在数毫秒内完成切断，实现快速、利落的切割效果，切口平整且对花朵无扰动。如图5所示，水平平移组件2包括植株搬运滑轨28和顶部移动板29。植株搬运滑轨28可通过焊接或螺接固定安装在框架1顶部，长度大于框架1长度，面向采摘区一侧，用于为顶部移动板29提供水平方向的导向与驱动。植株搬运滑轨28包括两条的刚性导轨，第一导轨30a和第二导轨30b相互平行，还包括与导轨配合滑动的水平滑块31。
在一个优选实施例中，导轨表面加工有滚珠沟槽，用于容纳滚珠并提供滚动路径。水平滑块31顶部设有对应的反向滚珠沟道，导轨与水平滑块31通过夹在轨道和水平滑块31凹槽之间的小钢珠进行滑动，实现水平滑块31的水平运动。
在一个优选实施例中，如图6所示，第二导轨30b一侧设有长齿条32，齿条32的齿面朝向采摘区。滑块面对长齿条32一侧底部设有水平驱动电机33，水平驱动电机33输出端设有驱动齿轮34。水平驱动电机33驱动驱动齿轮34与长齿条32啮合，共同构成齿轮齿条传动副。通过驱动齿轮34与导轨底部长齿条32的啮合传动，实现沿植株搬运滑轨28长度方向的高精度、高刚性水平直线运动。
顶部移动板29固定安装在植株搬运滑轨28的滑块底部，转台3固定在顶部移动板29底部，使得转台3和夹持器4能够悬置于采摘台框架1的内部空间上方。顶部移动板29采用刚性板的底座。
如图7所示，上下移动组件12包括采摘滑台滑轨35和采摘滑台37，采摘滑台滑轨35可通过焊接或螺接固定安装在框架1一侧，与植株搬运滑轨28的空间走向相互垂直，构成一个二维运动平面，用于为采摘滑台37提供垂直方向的导向与驱动。采摘滑台37上连接基座，采摘滑台通过连接基座与采摘臂13连接。
采摘滑台滑轨35包括两条的刚性导轨，导轨相互平行，还包括与导轨配合滑动的上下滑块36，上下滑块36底部固定安装采摘滑台37。采摘滑台37上固定安装采摘臂13，采用刚性板的底座。
在一个优选实施例中，导轨表面加工有滚珠沟槽，用于容纳滚珠并提供滚动路径。上下滑块36顶部设有对应的反向滚珠沟道，导轨与上下滑块36通过夹在轨道和上下滑块36凹槽之间的小钢珠进行滑动，实现上下滑块36的上下运动
在一个优选实施例中，如图8所示，采摘滑台滑轨35还包括光轴38、轴承、两个同步轮固定件、上下驱动电机42、抬升驱动链轮和链条41。如图9所示，第一同步轮固定件39a与第二同步轮固定件39b固定安装在框架1的顶部横梁上，两者平行间隔设置。每个固定件上均设有中心通孔，光轴38依次水平穿过两个固定件的中心通孔，通过套设轴承进行固定，使得光轴38的轴向被固定，可绕其自身轴线自由旋转。第一抬升驱动链轮40a套设于光轴38上，且位于两个同步轮固定件之间，实现转动连接。如图10所示，上下驱动电机42固定安装在框架1的底部，电机的输出轴上设有第二抬升驱动链轮40b。链条41绕接顶部与底部的抬升驱动链轮轮齿上，形成一个竖直方向传动的闭合回路。采摘滑台37螺接在链条41上，带动采摘滑台37上下移动。
在一个优选实施例中，如图1所示，还包括顶部移动板拖链43和采摘滑台拖链44。拖链采用可弯曲的链节式导管，内部中空用于穿线。
顶部移动板拖链43一端固定安装在采摘台框架1上靠近植株搬运滑轨28端部的位置，另一端固定在顶部移动板29的底座上。拖链本体设在植株搬运滑轨28旁，用于收纳和保护连接顶部移动板29及转台3、夹持器4的线缆与气管。采摘滑台拖链44一端固定在采摘台框架1上靠近采摘滑台滑轨35底端的位置，另一端固定在采摘滑台37上。拖链本体设在采摘滑台滑轨35旁，用于收纳和保护连接采摘滑台37及其上的采摘臂13、相机14的线缆。
在一个优选实施例中，如图1所示，还包括初始限位块45和末端限位块46。限位块采用矩形刚性机械挡块，由金属或高强度工程塑料制成。
初始限位块45和末端限位块46分别螺接在植株搬运滑轨28的导轨两端。位于顶部移动板29水平运动行程的起止点，用于物理拦截顶部移动板29的底座或连接件，限制其越程，作为安全保护。
在一个优选实施例中，还包括控制器，控制器与所有电动、传感部件电性连接。控制滑台相机14接收图像信号。控制植株搬运滑轨28与采摘滑台滑轨35的驱动电机进行水平与垂直移动。控制转台3的驱动电机进行旋转。控制夹持器4的传感器夹紧和松开。控制采摘臂13的各关节电机控制机械臂运动。控制高速切割件电机26的启停与转速。
本发明的工业大麻花智能采摘装置运行步骤如下：
S1：将植株夹持并移动到采摘区域。
工作人员将晾干的大麻植株茎秆底端插入顶部移动板29下方的夹持器4中。夹持器4内部设置的光电传感器检测到植株插入并触发信号，控制器指令夹持器步进电机9启动，驱动螺杆10正向旋转，带动螺母滑块11上升，通过连接件8推动四个夹爪7向中心收拢，夹紧植株。夹紧后，顶部移动板29沿植株搬运滑轨28水平移动至采摘区域。
S2：通过相机14获取植株图像，确定当前工位花朵的采摘顺序及采摘臂13的末端轨迹。
采摘滑台37上的相机14对当前位置的植株进行拍摄，获取植株表面图像。控制器运行花朵检测算法，识别出花朵与花柄的位置、姿态及空间分布。基于识别结果，控制器进行采摘路径规划，确定当前工位花朵的采摘顺序及采摘臂13的末端轨迹。
S3：采摘臂13进行单次花朵切割采摘。
控制器控制采摘臂13的五个关节协同运动，将切割片27精准移动至待采摘花的花柄位置。切割片27由高速驱动电机驱动，快速旋转。采摘臂13带动高速旋转的切割片27沿规划路径快速划过花柄，完成切割。被切断的花朵自由落入下方的收集框中。
S4：转台3按设定角度间歇旋转，重复步骤S2和S3，直至累计旋转360°。
当前工位所有花朵采摘完成后，控制器指令转台驱动电机5启动，带动夹持器4旋转5°。重复S2和S3，继续识别并采摘新角度下的花朵。重复此过程，直至夹持器4旋转360°，实现植株当前高度的全角度采摘。
S5：采摘滑台37上下移动，重复上述步骤完成整株采摘。
当前高度采摘完成后，控制器控制采摘滑台37沿采摘滑台滑轨35下移一个工位高度。重复S2至S4，对新高度区域进行全角度采摘。重复此过程，直至采摘滑台37移动至末端限位块46所设定的作业边界，完成整株采摘。
S6：将植株卸载并将装置进行复位。
采摘完成后，采摘滑台37返回初始高度位置。顶部移动板29沿植株搬运滑轨28水平移动至卸载区域。控制器指令夹持器步进电机9反向旋转，驱动夹爪7张开，释放植株茎秆，植株落入废弃收集框。顶部移动板29返回装载区，准备下一轮采摘作业。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
文章摘自国家发明专利，一种工业大麻花智能采摘装置，发明人:毛云龙，申请号:202610301480.8，申请日:2026.03.12。
